генерируем пару ключей ssh-keygen -t rsa в папке пользователя ./ssh

копируем открытый pub ключ на целевой сервер, куда надо копировать без пароля

на целевом сервере кладём этот ключ в папку ./ssh, если требуется несколько подключений к серверу, то вместо этого дописываем ключ к файлу authorized_keys 
<code>
cat id_rsa.pub >> authorized_keys
</code>